医疗器械产业是近年国家蓬勃发展的战略性新兴产业之一，涉及到医药、机械、电子、塑料等多个行业，是一个多学科交叉、知识密集、资金密集的高技术产业。目前市场上的高端医疗器械还是以国外进口产品为主，培养一批有自主知识产权的国产高端医疗器械产品，能够真正有效代替外国产品至关重要。

       机器人是高端医疗器械的代表之一。移动机器人由于其在各行业广阔的应用前景，已经成为机器人领域的一个重要分支。移动机器人的运动方案多种多样，有轮式、腿式、履带式和蜿蜒式。轮式机器人是出现最早、应用最广的移动机器人，它结构方式相对简单，具有更好的机动性能，被广泛应用于各个领域。

       全向运动方式是轮式机器人的一种运动方式，这种方式可以使机器人在平面内获得任意的运动方向，可以完全控制在平面运动的三个自由度。全向运动底盘基于车轮形式的不同主要可以分为：采用普通车轮驱动的全向运动底盘和采用全向轮驱动的全向运动底盘。

普通轮驱动全向运动底盘全球专利申请状况分析

普通轮驱动全向运动底盘全球专利申请趋势

       从普通轮驱动全向运动底盘全球专利申请趋势来看，普通轮驱动的全向运动底盘的专利申请主要分为三个阶段：初步发展阶段（1984 年以前）、平稳发展阶段（1985-2009 年）、快速发展阶段（2010 年至今）。

全球主要申请人申请量排名

       该领域专利申请量排名前十三的申请人中，除日本申请人以外，均是中国申请人。与日本排名靠前的申请人基本上都是企业不同，中国的申请人覆盖了企业、高校、研究所，且他们之间的申请量较均衡。随着机器人技术的快速发展、移动机器人需求量的上升，中国不少机器人企业（如广东博智林机器人、沈阳新松机器人、广东嘉腾机器人）都积极加入了全向运动底盘的技术竞争当中。

全球主要申请人技术类型分布情况

       从全球主要申请人技术类型分布情况来看，排名第 1、5-7 的申请人均同时涉及差速驱动和舵轮驱动两种运动底盘，排名第 2-3、9-13 的申请人主要研究舵轮驱动的运动底盘，排名第 4、8 的申请人主要研究差速驱动的移动底盘。

申请量排名靠前的国家

       从上图可以看出，中国在该领域的申请总量以绝对优势领跑全球其他国家。虽然中国的技术发展较晚，且在单个申请人的申请总量上落后于日本的申请人，但是在十二五规划的指导方针下，我国大范围内掀起了研究移动底盘技术的热潮，在借鉴国外先进技术的基础上，同时占据着全球主要移动机器人需求市场的优势，我国在该领域的技术发展必然会越来越好。

全向轮驱动全向运动底盘全球专利申请状况分析

全球范围内全向轮驱动全向运动底盘的历年专利申请量分析

       早在 1907 年，西方的发明家们就开始考虑一种在不改变轮子方位的情况下，能实现前向与侧向运动的全向轮。由上图可以看出，该领域的专利申请发展过程主要可以分为两个阶段：初步探索阶段（1976-2000 年）、逐渐发展阶段（2001 至今）。

全球申请人申请量排名

       全球范围内，采用全向轮驱动的全向运动底盘的专利申请量排名前十的申请人如上图所示。与普通轮驱动的全向运动底盘相同，在全向轮驱动的全向运动底盘领域，仍然是日本申请人的申请量最多，申请量排名前十的申请人中，日本申请人占四位，中国申请人占六位。经统计发现，上述申请人中，除了华中科技大学还申请过一件球型全向轮的专利以外，其他申请人所有关于全向轮的专利申请都是滚柱型全向轮。

全球各国专利申请量排名

       与普通轮驱动的全向运动底盘相类似，在全向轮驱动的全向运动底盘领域，中国申请量遥遥领先于全球其他国家的申请量，第二到四名依然是日本、美国、韩国。前面提到，美国人首先申请了世界上第一个全向轮的专利，但是德国申请人于 1976 年首先申请了基于滚柱型全向轮的移动底盘，主要用于办公座椅。

       中国国作为一个专利申请大国，其专利申请数量总体上远超于其它国家，申请量排在全球第一位，反映出中国申请人的创新十分活跃，对于老年护理类自动打包机构重视度高于其它国家。但是，作为国内申请人没有重视海外专利布局，在后期的发展中容易受制于国外寡头。总体而言，国内申请人在专利布局策略和专利质量方面还需进一步提高。

       在进行产品研发、专利布局上，应以结合运用政策导向、资金扶持等手段，开展产学研合作，进一步转化技术创新成果。加强企业与企业以及企业与科研机构之间的合作力度，利用优势互补，全面贯通产业生产链，增强相关技术在国际上的竞争地位。